Pozostaje po nim przede wszystkim jego trwały dorobek naukowy, w tym świetna biografia Józefa Piłsudskiego, ale też niezatarty ślad w sercach ludzi, którzy go znali, rozumieli i kochali.
Urodził się 3 czerwca 1935 r. na warszawskim Żoliborzu. Jego ojciec, Stanisław, był znanym adwokatem i działaczem Polskiej Partii Socjalistycznej, przyjacielem Stanisława Dubois. Lewicowa żoliborska atmosfera stała się matrycą, która najtrwalej odcisnęła się na jego życiu. Zawartym tu przyjaźniom pozostał wierny do końca, a i jego żoliborscy przyjaciele trwali przy nim niezależnie od tego, czy los go pieścił, czy nim poniewierał.
Rósł i dojrzewał w ideowym cieniu ojca. Bardzo mu go brakowało przez pięć trudnych lat hitlerowskiej okupacji, które Stanisław Garlicki, zmobilizowany w 1939 r. podporucznik rezerwy Wojska Polskiego i uczestnik kampanii wrześniowej, spędził w niemieckim oflagu. Młody i zapalczywy, nie miał w sobie politycznego doświadczenia i umiaru ojca, który w latach 40., po nieudanych próbach odnowienia autentycznej PPS, całkowicie wycofał się z polityki.
Za to kilkunastoletni Andrzej utonął w tej polityce po uszy. Jak wielu z jego pokolenia, w zetempowskiej koszuli gotów był wywracać świat do góry nogami. To zaczadzenie komunistycznym radykalizmem nie trwało długo, ale wróciło do niego rykoszetem po latach, kiedy to już jako ceniony uczony i poważany wieloletni dziekan Wydziału Historycznego Uniwersytetu Warszawskiego musiał się tłumaczyć z niechlubnych zachowań niedowarzonego młokosa.
Tak naprawdę politycznie ukształtował go polski Październik 1956 r. Wtedy uwierzył, że komunizm w Polsce może mieć ludzką twarz. Wtedy też nabrał przekonania, że w istniejących realiach międzynarodowych to jest jedyna droga, którą może podążać Polska i Polacy.