W latach 80. działał w opozycji demokratycznej, m.in. w „Solidarności”. Na początku lat 90. był w Porozumieniu Centrum, a w 1991 roku dostał się do Sejmu I kadencji. Był m.in. doradcą premiera Jerzego Buzka ws. polityki informacyjnej, szefem Kancelarii Prezydenta Lecha Kaczyńskiego, pełnił też obowiązki szefa Biura Bezpieczeństwa Narodowego.
W latach 2007–2009 był prezesem Telewizji Polskiej z nadania PiS. Zanim formalnie objął stanowisko, kilka tygodni wcześniej zajął już po zdymisjonowanym Bronisławie Wildsteinie gabinet na Woronicza. Urbański pokonał dwóch rywali do fotela podczas mniej niż godzinnej prezentacji swojego programu przed Radą Nadzorczą TVP.
Znajomi mówili o Andrzeju Urbańskim: bardzo silna postać z drugiego planu. Kiedyś pianista, imprezowicz, dziennikarz, krytyk literacki z misją, by zmieniać Polskę, poseł i doradca premiera z AWS, w końcu – wiceprezydent stolicy i prawa ręka Lecha Kaczyńskiego.
Andrzej Urbański był bardzo zaufaną osobą Lecha Kaczyńskiego. Kiedy ten był prezydentem stolicy, Urbański odpowiadał w ratuszu m.in. za edukację, kulturę, politykę informacyjną i promocję miasta, budownictwo, drogownictwo oraz infrastrukturę. Po wyborze Lecha Kaczyńskiego na prezydenta państwa Urbański pełnił obowiązki prezydenta miasta. Mówił wtedy w stołecznej „Gazecie Wyborczej”: „Działam na podstawie pełnomocnictw Lecha Kaczyńskiego. Z formalnego punktu widzenia wszystkie decyzje należą wciąż do niego. Nie ma najskromniejszych kwestii, których nie podejmowałbym bez jego wiedzy”. Wielu sądziło wtedy, że wystartuje na prezydenta stolicy.
Oprócz Lecha przyjaźnił się z także z Jarosławem Kaczyńskim. Po 1989 r. Jarosław Kaczyński powierzył mu stanowisko szefa działu politycznego w „Tygodniku Solidarność”. Po krótkim sejmowym epizodzie zajął się dziennikarstwem. Był naczelnym „Expressu Wieczornego”, którego właścicielem była spółka powiązana z Porozumieniem Centrum. W 1996 r. zastąpił Tomasza Wołka na stanowisku redaktora naczelnego „Życia Warszawy”.
W 2014 r. w „Gościu Niedzielnym” poinformował, że ma raka trzustki. „Gdybym miał dostęp jedynie do państwowej służby zdrowia, nie sądzę, abym przeżył. Nie było szans na szybką pomoc. Terminy do specjalistów, badań USG czy tomografii komputerowej były bardzo odległe. Skorzystałem z karnetu rodzinnego w jednej z prywatnych sieci poradni medycznych” – mówił w wywiadzie.
W 2011 roku został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.