W latach 1961–1966 studiował prawo na Uniwersytecie Warszawskim. Doktorat obronił w 1972 r., habilitację otrzymał w 1988 r., a tytuł profesora – w 1997 r.
Na Wydziale Prawa i Administracji UW pełnił kolejno funkcje zastępcy i później dyrektora Instytutu Nauk o Państwie i Prawie oraz kierownika Katedry Filozofii Prawa i Nauki o Państwie.
Od 1989 przez cztery lata był sędzią Trybunału Stanu, a w latach 1993–1997 członkiem Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów, a także przewodniczącym zespołu stałych ekspertów Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego.
W maju 2014 r. odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski za wybitne zasługi w kształtowaniu zasad demokratycznego państwa prawa.
Jest autorem i współautorem kilkuset publikacji naukowych, a wśród nich: „Teoria państwa i prawa”, „Doktryny we Francji i w Jugosławii”, „Dyskusje konstytucyjne”, „Prawo i polityka w czasach przemian”.
Brał udział w pracach nad konstytucją. Mówił, że było to jedno z cenniejszych doświadczeń w jego karierze prawniczej. Często powtarzał, że satysfakcję dawało mu popularyzowanie wiedzy o państwie, prawie i konstytucji w mediach.
Profesor również z redakcją POLITYKI dzielił się swoim doświadczeniem i wiedzą. W latach 2005–2007 zasiadał w kapitule przyznającej stypendia naukowe POLITYKI. Rekomendował do nagród zdolnych, młodych prawników.