Terapeuci próbujący na przełomie lat 40. i 50. leczyć schizofrenię psychoterapią zaczęli się zastanawiać, jaki wpływ na chorobę ma to, co się dzieje w rodzinie. Szybko przekonali się, że samą terapią schizofrenii się nie wyleczy, a jej przyczyną nie jest nadopiekuńcza czy zimna (tzw. schizofrenogenna) matka. Jednak analizy dotyczące komunikacji, procesu emocjonalnego czy struktur rodzinnych okazały się ważne w terapii rodzin skonfliktowanych, pokonywaniu kłopotów małżeńskich czy radzeniu sobie z problemami u dzieci. Podstawą teoretyczną tych poszukiwań stała się teoria systemowa. Wedle niej na świat można patrzeć jako na wielopiętrowy system złożony z wielu podsystemów. Człowiek jest systemem biologicznym, a kolejne piętra jego organizmu to komórki, narządy, układy oddechowy, pokarmowy, nerwowy. Jako osoba jest częścią systemu rodzinnego, ten zaś współtworzy społeczność lokalną. Społeczności składają się na społeczeństwa, a one z kolei na całą populację.
Uważany za jej ojca Austriak Ludwig von Bertalanffy pierwotnie odniósł ją do biologii, ale podchwyciły ją inne nauki – cybernetyka, inżynieria czy socjologia. Za pionierów terapii systemowej uważa się amerykańskich psychoterapeutów, m.in. Murraya Bowena, Jaya Haleya, Salvadora Minuchina. Na Zachodzie systemowa szkoła psychoterapii zaczęła robić błyskawiczną karierę w terapii rodzin w latach 60., do Polski trafiła dopiero pod koniec lat 70. dzięki prof. Marii Orwid i prof. Irenie Namysłowskiej.
Terapia systemowa zakłada, że rodzina jest systemem złożonym z poszczególnych elementów (osób), które wchodzą ze sobą w stałe relacje i mają na siebie wzajemny wpływ.