Już w XV w. Zaporoże (Dzikie Pola, Niż, tereny wokół dolnego biegu Dniepru, położone za porohami, czyli skalnymi progami na rzece), żyzne, a nieobjęte niczyją administracją i wolne od wszelkiego ucisku, zaczęli zasiedlać uchodźcy z terenów Rzeczpospolitej, państwa moskiewskiego, Wołoszczyzny, Krymu. Te wolne duchy – chłopi uciekający przed powinnościami pańszczyźnianymi, przestępcy, infamisi, bankruci i poszukiwacze przygód, wytworzyli pod stałym naciskiem tatarskiego sąsiedztwa militarną strukturę, rządzącą się prawami demokracji wojennej. Jej ośrodkiem stała się sicz – ufortyfikowany obóz (kosz), rządzony początkowo przez koło (zgromadzenie), później zaś przez radę kozacką, wybierającą atamana. Pierwszą sicz miał założyć na Chortycy (wyspie na Dnieprze) Dymitr Wiśniowiecki, zwany przez Kozaków Bajdą. Ta wojownicza wspólnota nie ograniczała się jednak do samej obrony i szybko zaczęła podejmować działania agresywne, najpierw wobec Tatarów, później również wobec Turcji.
Zaporoże, jako część województwa kijowskiego, znalazło się w granicach Korony po unii lubelskiej (1569 r.). Ta nominalna zwierzchność nad Kozaczyzną stała się szybko dla Rzeczpospolitej źródłem kłopotów w stosunkach z potężnym sąsiadem. Kozackie chadzki – łupieżcze wyprawy na czajkach (pełnomorskich łodziach) – zaczęły przybierać coraz większe rozmiary. Seria takich napadów w początku XVII w. (np. w 1615 r. 4 tys. Kozaków płynących na 80 czajkach spaliło przedmieścia Konstantynopola, rok później pod Oczakowem zatopili 15 tureckich galer) doprowadziła do wypowiedzenia przez Turcję wojny Rzeczpospolitej w 1620 r.
Państwo polsko-litewskie próbowało sprawować częściową kontrolę nad Kozakami za pomocą tzw. rejestru – stale wzrastającego kontyngentu wojsk kozackich, któremu wypłacano niewielki żołd i gwarantowano wolność osobistą (zwolnienie ze świadczeń). Ujęta w rejestr kozacka elita zaczęła z czasem aspirować do stanu rycerskiego i artykułować trudny do spełnienia postulat stworzenia z Ukrainy trzeciego, równorzędnego elementu Rzeczpospolitej, co w konsekwencji doprowadziło do wybuchu tragicznych dla obu stron wojen kozackich.
Żołnierze kozaccy słynęli przede wszystkim jako znakomita piechota. Ich podstawową bronią białą była spisa, „którą tu hultajstwo dziwnie zręcznie, i daleko lepiej od Polaków szermować umiało. Jeden hajdamak, wpadłszy między polskich, mógł czterdziestu w momencie rozpędzić, każdemu zadawszy ranę, albo śmierć” – napisał, zapewne z pewną przesadą, ksiądz Kitowicz w swoim „Opisie obyczajów”. Kozacy, którzy słynęli jako znakomici strzelcy, używali również dużej liczby samopałów (prymitywnych rusznic) – nasycenie bronią palną co najmniej dorównywało stanowi w regularnej piechocie państw europejskich. Bitni, doskonale wyszkoleni i wytrzymali na trudy świetnie sprawiali się jako obrońcy umocnień, najskuteczniej zaś walczyli w taborze uformowanym w trójkąt lub prostokąt o wielu rzędach, wyposażony w artylerię. Rozbicie kozackiego taboru uchodziło za zadanie niezwykle trudne, choć Polakom sztuka ta udała się np. pod Kumejkami (1637 r.), gdzie hetman Mikołaj Potocki pobił zbuntowanych Kozaków Pawła Pawluka.
Inaczej rzecz się miała w przypadku jazdy kozackiej (niemającej poza nazwą nic wspólnego z jazdą kozacką Rzeczpospolitej), lekkiej, używającej lichych koni i walczącej w płytkim szyku, niemogącej się równać z jazdą polską. Wilhelm Beauplan w „Opisie Ukrainy” przytacza przykład widzianej przez siebie bitwy, w której zaledwie 200 polskich jeźdźców rozbiło 2 tys. konnych Kozaków.