Zręby ustrojowe I Rzeczpospolitej powstawały już za Jagiellonów, a zwieńczyła je konstytucja nihil novi (1505 r.). Ostatecznie ukształtowały się jako efekt unii lubelskiej (1569 r.) i pierwszej wolnej elekcji w 1573 r. Powstałe w ten sposób państwo polsko-litewskie nie miało jednolitej konstytucji w dzisiejszym rozumieniu. Ład ustrojowo-prawny tworzyły poszczególne ustawy (wówczas zwane konstytucjami), w tym artykuły henrykowskie (określające, co prawda ogólnikowo, kompetencje monarchy). Ważną rolę odgrywały precedensy i praktyka życia politycznego. W takich ramach ustrojowych I Rzeczpospolita trwała do Konstytucji 3 maja 1791 r., czyli prawie 300 lat.
Było to w istocie państwo federacyjne, nie tylko na poziomie Rzeczypospolitej Obojga Narodów (Korony i Litwy), bo składające się z równoprawnych ziem i województw (ok. 40) oraz powiatów. Dlatego dla skutecznej egzekucji praw przyjęto specjalne procedury ich stanowienia. Za sprawę podstawową uznawano zgodę (konsens) wszystkich stron. Osiągano ją nie przez przegłosowanie, ale przez przekonywanie się i szukanie akceptowalnego kompromisu, co nazywano ucieraniem się. W ten sposób stanowione prawo było akceptowane przez wszystkich. Propozycje, na które nie było zgody, nie były po prostu uchwalane. Dopiero z czasem, wraz z rozwojem systemu fakcji politycznych, procedura ta wyinterpretowana została w słynną formułę liberum veto.
I RP była na wskroś, używając dzisiejszej terminologii, strukturą samorządową. Władzę sprawował sejm składający się z trzech stanów: króla, senatu i izby poselskiej. Króla wybierano w elekcjach, określanych jako wolne i odbywających się viritim – z prawem udziału każdego szlachcica. Senatorowie, w liczbie ponad stu, nominowani byli przez króla. Ale esencję staropolskiego parlamentaryzmu stanowili obywatele, czyli szlachta, wybierający swych posłów (ok.