Kryzys pospolitego ruszenia. 186-letnie panowanie Jagiellonów w Polsce to czas siły, ale i rysujące się już zalążki militarnej niemocy. W wojskowości europejskiej zachodziły duże zmiany. Jagiellonowie zaś po ostatnich Piastach odziedziczyli zasady organizacji sił zbrojnych zawarte w tzw. statutach Kazimierza Wielkiego: najważniejsza i najliczniejsza jest wyprawa powszechna, czyli pospolite ruszenie szlacheckie (expeditio generalis), oraz obrona ziemi (defensio terrae). Na czele armii stał władca, który nieraz powierzał dowództwo oddziałów pospolitego ruszenia miejscowemu wojewodzie lub staroście.
W wyprawie powszechnej mieli brać udział na swój koszt wszyscy właściciele ziemscy posiadający ziemię na tzw. prawie rycerskim (szlachta, wójtowie w miastach i sołtysi we wsiach lokowanych na prawie niemieckim). Mieli stanąć „zbrojno, konno i ludno”, wyposażeni według swoich najlepszych możliwości finansowych. Pospolite ruszenie zwoływano także w przypadku podejmowania wyprawy zagranicznej (expeditio extra terram), ale wtedy już za wynagrodzeniem 5 grzywien (240 gr) za każdą kopię, czyli najmniejszą podstawową jednostkę taktyczną. Stanowił ją ciężkozbrojny kopijnik z bronią drzewcową oraz towarzyszący mu poczet – zazwyczaj trzech lżej zbrojnych konnych z kuszami, wszyscy z bronią sieczną przy boku. Za utraconą broń i konia jako „najważniejszą część rycerza” wypłacano odszkodowanie. W wielu aktach nadawczych ziemi władca określał nawet jego wysokość (od 2 do 5 grzywien). Zbrojni byli zgrupowani w chorągwiach (ziemskich i rodowych), liczących ok. 500 osób. W 1410 r. pod Grunwaldem walczyło 50 chorągwi polskich, pod którymi znajdowało się ok. 18–20 tys. zbrojnych.
Taką armię Królestwa Polskiego dotknął ostry kryzys w połowie XV w.