Pionierscy Fenicjanie. Pierwszym z antycznych ludów śródziemnomorskich, który podjął poświadczoną w źródłach próbę eksploracji Afryki, byli Fenicjanie. Przedsięwzięte przez nich wyprawy odbywały się drogą morską (od Morza Czerwonego wzdłuż wschodniego wybrzeża oraz drogą atlantycką wzdłuż zachodniego) bądź lądową (w głąb Sahary). Sporządzane na podstawie tych wypraw periplusy – antyczne przewodniki po linii brzegowej, wyliczające porty i charakterystyczne dla danego wybrzeża elementy – są najstarszym znanym źródłem na temat geografii Afryki.
Pierwszą afrykańską ekspedycję podjęli na przełomie VII/VI w. p.n.e. na polecenie egipskiego faraona Nechona. Wedle Herodota rozpoczęła się ona na Morzu Czerwonym, a jej uczestnicy – spędziwszy na morzu ponad dwa lata – opłynęli Afrykę i wrócili przez Morze Śródziemne do Egiptu. Grecki historyk podaje interesujące szczegóły wyprawy, jak choćby ten, że fenickie załogi zatrzymały się jesienią na lądzie, by obsiać pola i kilka miesięcy czekały na zbiory. Mimo wszystko Herodot nie dawał wiary tym informacjom i był zdania, że do opłynięcia kontynentu nie doszło. Również współcześni badacze są w tej kwestii podzieleni; historyk Lionel Casson obstaje, że „nie ma żadnego powodu, dla którego Fenicjanie nie mogli tego dokonać w takim czasie i w taki sposób, jak podaje Herodot”.
Na początku V w. p.n.e. próbę opłynięcia kontynentu wzdłuż wybrzeża atlantyckiego podjął Punijczyk Hannon. (Punijczykami nazywano Fenicjan z Zachodu, gł. Kartagińczyków). Dziś uważa się, że dotarł do Zatoki Gwinejskiej, po czym z niewyjaśnionych przyczyn zawrócił. Według Diodora Sycylijskiego do osiągnięć Fenicjan tamtej ery należy również zaliczyć odkrycie Madery oraz Wysp Kanaryjskich. Nie ma wątpliwości, że utrzymywali stałe kontakty z ludnością zamieszkującą afrykański interior – ich charakter był przede wszystkim handlowy.