Królewski obowiązek konsultacji. Sejmiki ziemskie wykształciły się na ziemiach polskich w XV w., równolegle z instytucją sejmu. Były niezbędnym elementem zmieniającego się systemu politycznego kraju, w którym władca poprzez kolejne przywileje ograniczał swoją władzę i oddawał część uprawnień w ręce ówczesnego rycerstwa (szlachty). Król bez zgody tego stanu nie mógł podejmować decyzji w sprawie wojny, pokoju, zwoływać pospolitego ruszenia oraz nakładać nowych podatków. Konieczność uzyskania zgody rycerstwa na obciążenia podatkowe wymagała regularnego zwoływania zjazdów obywateli państwa.
Początkowo nie istniała jedna forma tego typu konsultacji. W zależności od woli króla szlachta zjeżdżała się albo na sejmiki partykularne odbywające się w poszczególnych powiatach i województwach, albo na dwa sejmiki generalne, które swoim zakresem obejmowały całe prowincje – Wielkopolskę i Małopolskę, albo też na sejm walny. Na ten ostatni początkowo mogło stawiać się gremialnie rycerstwo z całego kraju. Ostateczne wykształcenie się systemu podejmowania decyzji podatkowych nastąpiło w drugiej połowie XV w. (według najnowszych ustaleń – w 1468 r.), kiedy to pojawił się sejm przedstawicielski złożony z wybieranych przez szlachtę posłów ziemskich reprezentujących poszczególne ziemie Rzeczpospolitej. Rola sejmików została sprowadzona do elekcji posłów sejmowych i udzielenia im wskazówek (instrukcji poselskich), w jaki sposób mają postępować w konkretnych sprawach na sejmie.
Topografia i struktura sejmików. Początkowo w kraju funkcjonowała niewielka liczba sejmików. Wraz z powiększaniem państwa liczba zjazdów systematycznie rosła. Do systemu włączano sejmiki z Mazowsza, Prus Królewskich, Inflant, a po zawarciu unii lubelskiej (1569 r.