Zarówno w starożytności, jak i w średniowieczu astronomia płynnie łączyła się z teologią i filozofią. Z drugiej jednak strony Demokryt z Abdery twierdził, że Ziemia nie jest jedyną planetą we wszechświecie, a w samym kosmosie nieustannie giną stare i rodzą się nowe światy. Pitagoras wysnuł śmiały wniosek dotyczący kulistości naszej planety na podstawie obserwacji cienia Ziemi podczas zaćmienia Księżyca. Poglądy te przetrwały i poza pewnymi wyjątkami obowiązywały aż do przewrotu kopernikańskiego.

W średniowieczu tylko nieliczni myśliciele zgadzali się, że Ziemia jest płaska. Jednym z nich był Kosmas Indikopleustes żyjący w I połowie VI wieku. Kosmas twierdził, że Ziemia jest płaska, kwadratowa, otoczona oceanem i zamknięta w prostopadłościanie, nad którym (niczym hodowca nad terrarium) czuwa Bóg. Pośrodku znajdowała się Palestyna, jako Ziemia Święta, zaś na północy wznosiła się ogromna góra. Wszystkie ciała niebieskie okrążały Ziemię, ale nigdy nie schodziły pod nią, tylko kryły się za górą. Całość miała być poruszana na sferach obracanych przez specjalnych Aniołów. Wizja świata z Topographia Christiana (547 rok).

Pomimo opinii Kosmasa większość myślicieli średniowiecza opowiadała się za kulistością ziemi i jej centralnym miejscem we wszechświecie. Taki model nazywamy geocentrycznym i to właśnie za nim przemawiała większość cenionych średniowiecznych autorytetów. Galileusz, Kopernik i Kepler zakwestionowali sam fakt centralnego miejsca Ziemi w kosmosie, co oburzyło ówczesnych dostojników kościelnych, którzy tezę o miejscu Ziemi wywodzili z Biblii. Ilustracja autorstwa Bartolomeu Velho z 1568 roku.

O ile Biblia nie wspominała bezpośrednio o kształcie Ziemi, to z całą pewnością oznaczała ją jako centrum wszechświata. Kopernik i Galileusz podważyli więc nie tyle naukową tezę, o ile teologiczne podstawy istnienia naszej planety. Ilustracja Andreasa Cellariusa z 1708 rok przedstawiająca model heliocentryczny.

Po jakimś czasie model kopernikański został zaakceptowany, jednak droga była długa i pełna zastrzeżeń. Tu obrazek Thomasa Diggesa, prezentujący układ kopernikański z gwiazdami „zawieszonymi” na jego brzegach.

Nova Orbis Tabula z „Lucem Edita” (1665) autorstwa Frederika de Wita – intensywne odkrycia geograficzne sprawiły, że Ziemia stawała się co raz lepiej znana i rozumiana, zaś z kartografii uczyniono prawdziwą sztukę.

Oprócz map Ziemi powstawały mapy nieba odwołujące się do postaci mitologicznych. Mapa autorstwa Fredericka de Wita, Amsterdam 1680.

Podobnie jak w średniowieczu, w nowożytności też znalazły się jednostki, które wątpiły nie tylko w odkrycia Kopernika, ale też w idee okrągłej Ziemi w ogóle. Koncepcję płaskiej Ziemi ponownie powołał do życia Birley Rowbotham, który twierdził, iż Biblię należy rozumieć dosłownie. Idąc jego tropem, Orlando Ferguson stworzył mapę ukazującą prawdziwy (jego zdaniem) obraz Ziemi. Ferguson szerzył swoją teorię na całe Stany, a oprócz prezentacji mapy występował z 92-stronicowym wykładem, udowadniając swoje tezy.

Model kopernikański został poprawiony przez Johannesa Keplera, który stwierdził między innymi, że orbity planet mają kształt elips, a planety poruszają się po orbitach ze zmienną prędkością.

XX wiek był okresem intensywnej eksploracji kosmosu, z setkami zdjęć wykonanymi przez NASA i największe światowe teleskopy. Jednak ogrom przestrzeni, która dzieli pojedyncze ciała w kosmosie, sprawił, że oddanie naszej wizji wszechświata na jednej ilustracji okazało się niemożliwe.

Używając zdjęć NASA oraz map logarytmicznych uniwersytetu Princeton, Pablo Carlos Budassi stworzył mapę całego znanego kosmosu. Nie pokazuje ona jednak przestrzeni w wersji liniowej. Każdy kolejny fragment pokazuje przestrzeń wielokrotnie większą od poprzedniego. Dlatego na zdjęciu planety wydają się mieć tę samą wielkość co galaktyki.