Prywatny samuraj w służbie publicznej. Gdy w połowie VII w. rozpoczęto tworzenie państwa opartego na normach prawnych, wzorowanego na tangowskich Chinach, Japonia stała się krajem o rozbudowanej cywilnej administracji, od początku zdominowanej przez arystokrację dworską różnych szczebli. Wojsko w tym systemie miało formę służby powoływanej okresowo na konkretne kampanie, prowadzone najczęściej przeciwko zamieszkującym rubieże kraju plemionom (głównie Ajnom na wschodzie).
Dość szybko okazało się jednak, że system ten jest nieefektywny, ponieważ wobec braku zewnętrznych zagrożeń najważniejsze stało się utrzymanie ładu i porządku w kraju, czyli tropienie przestępców i buntowników. Do tego jednak celu piesze oddziały chłopów z poboru okazały się zupełnie nieprzydatne, więc pod koniec VIII w. dwór zaczął powierzać zadania policyjne grupom prywatnych zbrojnych. Ich członkowie rekrutowali się głównie z przedstawicieli rodów arystokratycznych średniej i niższej rangi, którzy udawali się do prowincji w charakterze urzędników, osiadali tam i z czasem militaryzowali. Dysponowali przy tym odpowiednimi prywatnymi środkami, końmi i bronią. Stare rody samurajskie mają więc arystokratyczne korzenie. Powyższa zależność od dworu doprowadziła do powstania terminu samurai (ktoś, kto służy), choć w Japonii używa się raczej wyrazu bushi (wojownik).
Tego rodzaju formuła – prywatnie rekrutowanych sił zbrojnych działających w służbie publicznej – już w połowie IX w. doprowadziła do narodzin niewielkich samurajskich grup rodowych. W pierwszej połowie X w. dwór już oficjalnie zaczął powierzać funkcje policyjno-porządkowe przedstawicielom lokalnych elit, także w skali całych prowincji. Co ważne, wciąż jednak to dwór cesarski i jego urzędy decydowały o przydziałach funkcji wojskowych.