Armia Polski
Wyprawa powszechna. W Królestwie Polskim na początku XV w. występowały trzy formy mobilizacji: wyprawa powszechna, wyprawa z dóbr i miast oraz obrona kraju. Kampania grunwaldzka miała charakter działań zaczepnych poza granicami państwa, tak więc armia Władysława Jagiełły została zmobilizowana na zasadach wyprawy powszechnej, w której musiał osobiście uczestniczyć każdy właściciel dóbr na prawie rycerskim. Ten obowiązek dotyczył nie tylko zróżnicowanego majątkowo rycerstwa, lecz także miejskich wójtów posiadających ziemię oraz sołtysów wsi lokowanych na prawie niemieckim. Stawali na wezwanie króla „zbrojno, konno i ludno”, na czele wyposażonej przez siebie kopii, złożonej z kopijnika i towarzyszących mu członków pocztu.
Kopia/poczet rycerski. Kopia była najmniejszą jednostką organizacyjną i taktyczną jazdy rycerskiej. Nawiązywała swoją nazwą do zaczepnej broni drzewcowej, jaką dzierżył ciężkozbrojny rycerz-kopijnik. Liczebność poszczególnych kopii była bardzo zróżnicowana. Najczęściej poczty rycerskie (kopie) składały się z kopijnika i dwóch lekkozbrojnych, konnych strzelców, posługujących się kuszami. Możnowładcy ruszali na wojnę z dużymi orszakami bojowymi, liczącymi nawet kilkanaście osób; wielu niezamożnych rycerzy służyło zaś bez pocztu bądź wchodziło w skład kopii bogatego sąsiada lub przedstawiciela rodu.
Powszechnie obowiązywała zasada wyekwipowania według najlepszych możliwości, która uzależniała jakość uzbrojenia od dobrej woli rycerza. Jedynie beneficjenci nowych nadań ziemskich mieli ściśle określone ramy swoich powinności rycerskich. Służba wojskowa według najlepszych możliwości mogła pogłębiać tendencje do redukcji wydatków i zobowiązań militarnych na rzecz państwa.