Do końca swoich dni pozostawał osobą skromną, czasem wręcz zaprzeczającą własnemu sukcesowi, jaką bez wątpienia stała się tworzona wraz z Goscinnym seria „Mikołajek” o grupie szkolnych urwisów, na czele z tytułowym bohaterem. Ale droga do międzynarodowej popularności wcale nie była prosta i łatwa. Sempé pochodził z przemocowej rodziny i zanim spróbował swoich sił w prasie – naturalnym środowisku dla każdego aspirującego ilustratora czy rysownika w powojennej Francji – imał się wielu dorywczych zajęć.
Właśnie w agencji prasowej poznał Goscinny′ego. Anne Goscinny – córka pisarza – we wstępie do „Nowych przygód Mikołajka” wspomina, że panowie polubili się już przy pierwszym spotkaniu, a znany dziś wszystkim cykl książkowy powstał po prostu ze wzajemnego opowiadania sobie prostych, chłopackich przygód z dzieciństwa.
Sempé. Sto okładek „New Yorkera”
Ale popularność „Mikołajka” wcale nie pojawiła się od razu, najpierw Sempé był przede wszystkim wziętym rysownikiem prasowym i obserwatorem miejskiego życia, który miał to szczęście, że został doceniony i zatrudniony przez „New Yorkera” (zrobił dla niego ponad sto okładek i wiele rysunków). Oglądając okładki tego słynnego magazynu, ale także cykle rysunków o Paryżu i Nowym Jorku zebrane w książkowe tomy (w Polsce ukazał się tylko „Paryż” w 2011 r.), widać, że Sempé sam potrafił opowiadać ciekawe historie – i to jedynie za pomocą obrazu.